在儒学经典中，《周礼》是最晚出的一种，该书仅有古文，没有今文。

据《汉书·景十三王传》记载：“献王所得书皆古文先秦旧书，《周官》、《尚书》、《礼》、《礼记》、《孟子》、《老子》之属，皆经传说记，七十子之徒所论。”则《周官》是西汉初期景武之际河间献王刘德从民间献书中收集所得，藏于汉宫秘府中，长期未曾公之于世。

《史记·封禅书》载，武帝与公卿诸生议封禅，“群儒采封禅《尚书》、《周官》、《王制》之望祀射牛事”，贾公彦《周礼疏序》则称“《周官》，孝武之时始出，秘而不传。《周礼》后出者，以其始皇特恶之故也”。据此，则明确论及《周礼》出于武帝时。史载西汉末成帝时，刘向、刘歆父子校理秘书，发现此书，先后著录于《别录》、《七略》，《周礼》至此正式公开。

《周礼》现世后，先后出现多个名称。初现时，称为《周官》，这是今存史籍对该书最早的称谓。哀平之世，刘歆作《七略》，名之为《周官经》。王莽居摄（公元6年）之后，刘歆为国师，认为该书是“周公致太平之迹”，故更《周官经》为《周礼》，立为官学，成为官方承认的经典。

东汉时期，《周官》、《周礼》二名并用，至汉末郑玄作注，取用《周礼》之名，其《仪礼》注文、《礼记》注文等，亦均称《周礼》。由于郑玄《周礼注》被视为经典，从而使《周礼》之称进一步巩固。

魏晋时，《周官》之称仍时与《周礼》之名并存。南北朝时，有学者综合二名，将其称为《周官礼》。

唐高宗时，贾公彦据郑玄《周礼注》作《周礼疏》五十卷。文宗开成年间刻成的石经，称为《周礼》。至此，《周礼》之名最终确立。然后代注疏，仍偶见有称《周官》者。

自河间献王晚年将此书献于朝廷之后，百余年间，少人问津。迨刘歆将其著录于《七略》中的《六艺略》时，称“《周官经》六篇”及“《周官传》四篇”，然此六篇《周官经》实为五篇，《冬官》一篇以《考工记》补足。刘歆的弟子杜子春作《周官注》，已对《冬官考工记》作注释。但《汉书·艺文志》对此并无说明，而《周官传》四篇又亡于兵燹，东汉之初已不得见。于是众说纷纭。马融以为《考工记》是刘歆所补，陆德明《经典释文》和《隋书·经籍志》则以为是河间献王所补，孔颖达又认为是汉文帝令博士所补（此说不足信），贾公彦则判定为六国时所补。郑玄《三礼目录》中《冬官考工记第六》下云：“《司空》之篇亡，汉兴，购求千金不得。此前世识其事者，记录以备大数，古《周礼》六篇毕矣。”郑玄之说，较为合理。